冲压上下料行业中的多台机器人协作

2018年12月06日 公司新闻 102 views
纵观冲压行业,全国需求量甚大,越来越多的机器人厂家陆续进入竞争,每家都有自己的商业模式和竞争资本,此文结合市场应用和行业机器人技术对比所做的调研分析。

  在冲压生产线中,机器人配合冲床以及周边的各种设备(进料设备,压机和出料设备)一起协同生产,冲床可以让机器人进入只放不取或既放又取。在机器人末端配置了多个夹具。 同一个夹具有多个动作,比如打开,闭合,半开等。

  每台机器人在冲压工艺的工作模式中可以扮演不同角色:首台机,中间机,末端机

  1.当机器人到达A1点时,将会检测上位机的允许取料信号。

  2.取料完成,机器人到达A2时,将会给上位机发送 允许放料脉冲。

如果按照单线程序编写wait信号指令,可能在机器人还没有执行到wait指令时,脉冲已经发完了,从而导致机器人一直在等待信号。故,需要一个线程来检测脉冲信号,当检测到脉冲信号后,保存该状态,程序中应该等待该状态,而非等待脉冲信号。注:程序中等待到该状态后,需要复位该状态。

  1.当机器人到达A1点时,将会检测下位机的允许放料信号。

  2.放料完成,机器人到达A2时,将会给压机发送 开始冲压脉冲。(需要一个线程,检测冲压状态,出现故障,需要停止机器人。若无故障,冲压完成,给下位机发送允许取料信号。)

来源:万Mortensen

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